1948年，12岁的郑振瑶进入上海儿童艺术剧院。1954年，进入中央戏剧学院表演系。1958年，毕业于中央戏剧学院表演系。1980年，参演个人首部电影《飞行交响曲》。1981年，与王培、许忠全联合出演剧情电影《邻居》。1982年，与李仁堂、陶玉玲联袂主演爱情电影《如意》，该片改编自刘心武的同名小说。
1982年，与沈洁等联合主演剧情电影《城南旧事》，在片中饰演勤快、诚实的宋大妈，她凭借该片获得第3届中国电影金鸡奖最佳女配角奖；9月21日，由其出演的剧情电影《火烧圆明园》上映。
1984年，加入中国共产党；同年，出演由曹征执导的文艺电影《残月》；接着，担任中央实验话剧院的演员。1987年，与吴海燕、寇振海联袂主演剧情电影《同龄女友》。1988年，由其参演的剧情电影《弧光》上映。1990年，与张丰毅共同主演剧情电影《南行记》，在片中饰演嗜烟如命的大足女人。
1992年，出演由丁荫楠执导的传记电影《周恩来》；同年，与邢岷山共同主演剧情电影《继母》；此外，还参演了由赵宝刚执导的电视剧《皇城根儿》。1993年，出演情景喜剧《我爱我家》。
1994年，参演的剧情电影《带轱辘的摇篮》上映；同年，与邢岷山搭档主演剧情电影《姗娘》。1995年，参演电视剧《中国空姐》。1998年，参演由丁荫楠执导的商战剧《商旗》；同年，与冯远征、江珊联合主演剧情电影《戊戌风云》。2000年，参演剧情电影《相伴永远》。
2002年，出演由彭小莲执导的剧情电影《假装没感觉》。2004年，与王祖贤、冯远征联袂主演剧情电影《美丽上海》，她凭借该片获得第24届中国电影金鸡奖最佳女主角奖；同年，出演由郑洞天执导的剧情电影《台湾往事》。
2005年，与韩雪、温峥嵘联合出演都市情感剧《错爱一生》；同年，与王学兵、吴越联袂出演古装剧《大阿哥溥俊》。2007年，由其出演的悬疑爱情剧《红幡》首播，她凭借该片入围第13届上海电视节最佳女演员奖。
